SIPのクライアントソフトは，有料・無料を含めて多数存在します．ここでは，フリーということでUbiquity Software の Helmsman SIP User Agent を使ってみます．このソフトは現在のところWindows のみ対応となっています．下のリンクからダウンロードしてください．
なお，このソフトウェアはJava (JRE1.3以上，または，SDK1.3以上)が必要です．PCに入っていない場合は以下からダウンロード，インストールしておきましょう．
ダウンロードした圧縮ファイルを解凍し，解凍された install.exe をダブルクリックするだけです．
このソフト(Helmsman SIP UA, 以下HUA)を起動すると，以下のような登録ウィンドウが現れます．
先ほどダウンロード登録の際に入力したメールアドレスに，ライセンスキーが送られているはずです．それを上記のフィールドに入力し，Apply をクリック．その後，Close を押して閉じます．
次に，以下のような設定画面が現れます．とりあえず，OKを押します．
起動画面は以下のようになっています．
まず，設定を行います．Tools -> Settings をクリックします．設定は以下の2パターンがあります．
SIP Proxy は，VoIPにおける呼を中継すると共に，HUAが起動した直後にローカルな情報を登録するためのサーバです．この登録に最低必要な情報は以下の3つです．
不明な場合は，ネットワークのSIP Proxy 管理者に問い合わせてください．
以下の例では，SIP Proxy = vclserv ，Contact Username = 1010 とした場合の設定例です．必要に応じて，フィールドの設定値を削除，追加してください（変更できない場合は，Automatically Contact のチェックをオン・オフしてみてください）．
次に，Advanced タブをクリックし，DNS Servers のフィールドにDNSサーバのＩＰアドレスを入力します．マシンの設定によっては，自動的に設定されている場合もあります．最後に，ＯＫをクリックして設定画面を閉じます．
この場合，とりあえず必要な設定は，Contact Username だけです．これは自分の好みのものをつけます．後は，デフォルト設定 で良いでしょう．
なお，接続する場合は相手先のIPアドレス，および，Contact Username が必要となるので，DHCPなどを使用している場合は注意が必要です．
電話をするには，ＰＣにサウンドカードがインストールされていることが必要です．さらに，マイクとスピーカー（ヘッドホン）も必要です．
この設定方法はここでは割愛します．
電話をかけるには，HUA の一番下のフィールドに
sip: ContactUsername@hostname
と入力して，DIALボタンをクリックします．ここで，ContactUsernameは相手のContact Username，hostnameは，SIP Proxy名(または相手先のＩＰアドレス)が入ります．以下の例では，vclserv に登録されている別のユーザ1020に電話をかけた場合です．
Dial をクリックします．このとき，もし相手のＳＩＰエージェントが起動されていれば，呼び出し中になります．
相手が応答すると，通話モードになります．スピーカーとマイクを使って会話します．
電話を切るには，DISCONNECT ボタンをクリックします．
一度電話をかけたアドレスは，プルダウンメニューに記録されているので，2回目以降かける場合に，再利用できます．
電話を受ける場合は，HUAが起動されていなければなりません．
以下は，ユーザ1020が電話をかけてきた場合です．
電話に応答する場合は，ANSWERをクリックします．出ずに切りたい場合は，DISCONNECTをクリックします．
Not Found などが出てつながらない場合は，一度HUAを再起動すれば治る場合があるようです．